지능형 도저 자율작업 시스템 개발
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| 지능형 도저 자율작업 시스템 개발 |
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정의
- ㅇ 기 술 명 : 지능형 도저 자율작업 시스템 개발
ㅇ 주관기관 : HD현대사이트솔루션㈜
ㅇ 기술설명 : 무인 도저 시제품 및 자율작업
- 무인 도저 시제품 : 9톤급 도저 시제품 기반 무인 작업을 수행을 위한 무인화 시스템 구축
- 무인 기능 탑재용 제어기 장착, 주변환경 인지 및 장비 자세 및 측위용 센서 장착, 자율 작업 기능 대응 블레이드 제어 로직 구현
: 목표면과 블레이드 사이의 오차 계산
: Global 좌표상 목표면과 블레이드 좌/우 팁 사이의 높이 차이
: Blade Tilt(Roll), Blade Lift(Pitch) 제어
- 오차값을 최소화 하여 목표면에 블레이드 밀착상태 유지
- 자율 주행 기능 대응 주행 제어 로직 구현
